探花网址在线观看機械：河卵石製沙機的主動式控製及剛性控製

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      第三代探花网站在线观看（即河卵石製沙機）的主動式順應控製是在位置控製中，通過力傳感器引人力信號，通過數據處理.采用適當的控製策略產生控製指令驅動探花网站在线观看運動。這種方法一般采用探花网站在线观看腕力傳感器，它使用靈活、通用性強.被廣泛地應用於第三代探花网站在线观看控製作業研究中。但單獨使用腕力傳感器存在一些問題，由於探花网站在线观看腕力傳感器剛度大，要求第三代製沙機的重複精度高，工件定位準確，否則一旦定位偏差過大，使作用力超出一定範圍就會造成傳感器及工件損傷。

      主動與被動順應相結合的方法是，通過力傳感器來感知探花网站在线观看手腕部所受到外力和力矩的大小、方向，根據被動的剛度係數，將力信息變成相應的位置調整量，通過主控機控製機械手繞RCC順應中心作適量的平移或旋轉，使機械手末端所夾持的工件處於****位置和姿態，以保證所進行的操作順利完成。

    剛性控製

      河卵石製沙機的剛性控製位置和力混合控製係統的特點是位置和力是獨立控製的以及控製規律是以關節坐標給出的。但當作業環境的約束給出後，在實際環境約束中有不確定的部分，就可能出現控製不穩定的危險。例如，在理應有約束的方向沒有約束時，但當作業環境的約束給出後，在實際環境約束中有不確定的部分，就可能出現控製不穩定的危險，由於位置控製而產生過大力。